Modular AUV sistem

Modular AUV sistem 2016-11-08T12:13:09+00:00

Project Description

SeaDevil

Autonomna bespilotna ronilica (AUV)

Projektirana uz pomoć specijalno dizajniranih elektroničkih sklopova, niza senzora, ugrađenog računala i snažne baterije, a s ciljem obavljanja različitih zadataka. Hidrodinamičko tijelo napravljeno je od karbon-kevlar kompozitnih materijala s rebrima ojačanima čelikom, čime su se podmornici omogućili zaroni i do dubine od 150m, pri čemu je zadržana relativno mala masa i visok stupanj upravljivosti. Podmornicu napajaju četiri LiFeYPO4 baterijske ćelije velikog kapaciteta (90 Ah) koje pokreću snažan pogonski sustav podmornice, a ujedno osiguravaju i veliku autonomiju.

matična ploča

Od podmornice se očekuje da zadovolji sljedeće zahtjeve:

  • brzina lateralnog kretanja od minimalno 0.5m/s
  • masa ne veća od 35kg
  • dubina zarona do 150m
  • baterijska autonomija od 8 sati
  • dinamičko pozicioniranje
  • visok stupanj upravljivosti (6 stupnjeva slobode)
  • velika brzina obrade podataka
  • modularnost
  • jednostavno održavanje
modul motora

Za realizaciju autonomne ronilice koja zadovoljava navedene zahtjeve, bilo je potrebno razviti prilagođene elektroničke module koji bi omogućavali kontrolu nad ronilicom, upravljanje baterijskim sustavima i prikupljanje podataka sa senzora. Ključan zahtjev kod projektiranja ovakvog sustava je modularnost čitavog sustava, koja je postignuta uporabom standardiziranih modula. Svaki modul ima svoju ulogu u ronilici te se, u slučaju potrebe, lako može zamijeniti drugim modulom. Osim potrebe za razvojem sklopovlja, ukazala se i potreba za razvojem programske podrške korištenom sklopovlju i ugrađenog računala koje će omogućiti analizu podataka sa senzora i kontrolu nad ronilicom. Sklopovlje se sastoji od matične ploče na koju je moguće priključiti nekoliko modula. Moduli su podijeljeni prema funkcijama, tako da svaki modul može obavljati određeni zadatak. Za sada postoje četiri tipa modula koje je moguće priključiti na matičnu ploču.

AUV 3D

 

Posebnu pažnju prilikom dizajniranja tiskane pločice obratili smo na disipaciju topline i topologiju vodljivih likova, kako bi se izbjegli problemi vezani uz pregrijavanje i elektromagnetske smetnje, koje bi mogle dovesti do neispravnog rada sustava. Matična ploča sadrži sklopovlje za autodijagnostiku svih modula, te u slučaju neispravnih modula može isključiti napajanje, kako bi se sačuvao integritet ronilice.

This Is A Custom Widget

This Sliding Bar can be switched on or off in theme options, and can take any widget you throw at it or even fill it with your custom HTML Code. Its perfect for grabbing the attention of your viewers. Choose between 1, 2, 3 or 4 columns, set the background color, widget divider color, activate transparency, a top border or fully disable it on desktop and mobile.

This Is A Custom Widget

This Sliding Bar can be switched on or off in theme options, and can take any widget you throw at it or even fill it with your custom HTML Code. Its perfect for grabbing the attention of your viewers. Choose between 1, 2, 3 or 4 columns, set the background color, widget divider color, activate transparency, a top border or fully disable it on desktop and mobile.